マイコンでログをとるときの注意事項

ロボットの分野ではArduinoなどのマイコンで実験データを保存することがよくあります.
このときに注意しなければならないのが,データの書き込みにかかる時間です.マイコンは内部メモリが小さいため,長時間のデータ保存やサンプリング周期が短い場合には,SDカードなどの外部メモリにデータを保存します.

マイコンは外部メモリにデータを保存する際,ある程度データを貯めてから,データを書き込みます.そのため,単純にループ内でfprintf文でデータを書き込んでいくと(waitなし),下の図の様に定期的に,データが飛びます.これらのグラフは横軸が時間,縦軸が保存周期となっています.このように周期がばらばらの状態ではフィルタ処理などに弊害がでるので,自分が使っているマイコンの処理能力はあらかじめ確認しておくことをお勧めします.

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